Pruski komisarz ds. produkcji broni palnej Carl Gottlieb Haenel rozpoczął produkcję rowerów i broni w 1840 roku. Połączenie, które nie było wówczas rzadkością, ponieważ wymagało to podobnych środków produkcji i umiejętności. W 1887 roku C. W. Aydt, projektant broni z Suhl, dołączył do firmy. Zaprojektował karabin Aydt, a później pistolet Aydt do celów sportowych.
W 1879 r. armia niemiecka wprowadziła rewolwer M1879 Reichs i M1883. Haenel otrzymał udział w produkcji tej broni w ramach konsorcjum o nazwie Suhl Konsortium, utworzonego z producentem broni sportowej V. Ch. Szyling. Wyprodukowana przez nich broń była sygnowana sygnaturą „VCS CGH Suhl” w nawiązaniu do inicjałów i pochodzenia z Suhl. Później produkował broń myśliwską, bagnety, a podczas I wojny światowej wyprodukował ogromne ilości Mausera Model 98 dla armii niemieckiej.

W 1921 roku do firmy dołączył Hugo Schmeisser, która następnie rozpoczęła produkcję kieszonkowych pistoletów na podstawie jego projektów. W tym okresie wprowadzono również automatyczną broń palną i pomimo zakazu na mocy traktatu wersalskiego, firma zaczęła opracowywać automatyczne pistolety maszynowe według projektów Schmeissera.
Schmessier czerpał z doświadczenia i wiedzy, które zdobył od swojego ojca, Louisa Schmeissera, zwanego inaczej „ojcem karabinka automatycznego” ze względu na jego pracę nad karabinami maszynowymi Bergmann. W 1928 roku firma opracowała MP28, pistolet maszynowy wywodzący się od MP18, który był używany przez niemiecką policję. Dostawy były również realizowane do RPA, Hiszpanii, Japonii i Republiki Chińskiej na podstawie umowy licencyjnej z belgijską firma Baynard.

Pomimo sukcesu Hugo Schmeissera, w latach 1929-1934 firma kilkakrotnie upadała. W 1933 roku utworzyła stowarzyszenie z dziesięcioma innymi firmami zbrojeniowymi Suhl i Zella-Mehlis, aby zagwarantować udział w kontraktach zbrojeniowych od nowo powstałego rządu nazistowskiego. Stowarzyszenie to nosiło nazwę United Suhl-Zella-Mehlisser Arms Factories (niem. Vereinigte Suhl-Zella-Mehlisser Waffenfabriken) i miało bezpośrednie stosunki z administracją Wehrmachtu. Firma wraz z wspólnikami założyła własne biura w Berlinie.

Rok 1935 przyniósł dramatyczny wzrost produkcji broni w okresie poprzedzającym II wojnę światową i opracowano nową automatyczną broń palną z nabojem pośrednim. Karabin szturmowy MP43 7,92 x 33 mm (pierwotnie znany jako Mkb 42) został zaprojektowany, aby wyróżniać się na tle pistoletu maszynowego Erma Werke MP38/MP40 wyższą wydajnością i ekonomiczną konstrukcją, która została wyprodukowana za pomocą innowacyjnej wówczas fabrycznej techniki tłoczenia . Już w 1943 roku wyprodukowano ponad 10 000 sztuk, ale w tym samym roku produkcję wstrzymał Adolf Hitler. Hitler później zatwierdził masową produkcję po testach z żołnierzami. Po wejściu do służby broń była znana jako Sturmgewehr 44 (StG 44).

Po klęsce nazistowskich Niemiec w II wojnie światowej, siły amerykańskie na krótko zajęły miasto Suhl i nałożyły zakaz produkcji na wszystkie fabryki broni. Po ewakuacji wojsk amerykańskich obszar ten został zajęty przez Armię Radziecką. Około 50 StG 44 zostało przeniesionych do Związku Radzieckiego w celu analizy technicznej, a także 10 785 planów broni, które uznano za reparacje wojenne. Firma została następnie skonsolidowana jako Fabryka Pojazdów i Broni Myśliwskiej VEB „Ernst Thälmann” (niem. VEB Fahrzeug- und Jagdwaffenwerk „Ernst Thälmann”), a następnie rozpoczęła produkcję wiatrówek i karabinów myśliwskich pod marką Haenel Suhl.

W 2008 roku firma została ponownie założona i przyjęła swoją pierwotną nazwę C.G. Haenel. Obecnie należy do grupy Merkel, która z kolei jest częścią Caracal International w Zjednoczonych Emiratach Arabskich . Pierwszym produktem firmy w 2008 roku był karabin snajperski Haenel RS8 7,62×51mm NATO/.308 Winchester, który w 2009 roku zaowocował opracowaniem większej wersji Haenel RS9 .338 Lapua Magnum (8,6×70mm). W tym samym roku wprowadzono nową gamę karabinów myśliwskich- seria Jaeger. Następnie pojawił się jednostrzałowy Jaeger 9, zasuwowy Jaeger 10, półautomatyczny SLB 2000+, który został pierwotnie opracowany przez Heckler & Koch, oraz strzelba Jaeger 11.
W lutym 2016 roku Bundeswehra (Federalne siły zbrojne Niemiec) zamówiła Haenel RS9 jako swój nowy karabin snajperski średniego zasięgu, oznaczony jako G29. Następnie w listopadzie policja w Hamburgu zamówiła półautomatyczny karabin firmy Haenel CR 223. Zostały one podobno wycofane z użytku w 2017 roku z powodu uporczywego zagłuszania.
Problemy te przypisywano amunicji używanej przez policję w Hamburgu, a Haenel stwierdził, że problem ten naprawi.
W styczniu 2019 roku karabin szturmowy MK 556 firmy znalazł się na krótkiej liście obok Heckler&Koch HK416 i HK433 jako potencjalny zamiennik karabinu służbowego G36 Bundeswehry. Powszechnie oczekiwano, że zawody wygrają Heckler&Koch, którzy dostaraczyli karabiny służbowe niemieckiej armii, w tym: G3 i G36. Jednak wbrew oczekiwaniom, Bundeswehra wybrała
MK 556r. Kontrakt, wart obecnie 245 mln euro, przewiduje dostawę 120 000 karabinów. 9 października 2020 r. niemieckie Federalne Ministerstwo Obrony wycofało swoją decyzję o przyznaniu nagrody, pozornie pozostawiając potencjalne zamienniki G36 jako HK416, HK433 lub MK 556 po zakończeniu ponownej fazy oceny.